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[编码]ROS之Turtlebot:(1)安装

时间:2017-08-02 编辑:admin

注意这里只给出我实验的金赞官网安装方式,具体所有的安装方式请查看:

sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs
2、安装后期 2.1 环境变量

可自行定义turtlebot的环境变量。当打开一个新的终端时,环境变量会自动生效。如公司的turtlebot底盘为kobuki,因此需要查看一下环境变量TURTLEBOT_BASE是否为kobuki,不是的话,需要设置为kobuki:

$ export TURTLEBOT_BASE=kobuki

如果你接上3d扫描设备的话,需要将TURTLEBOT_3D_SENDOR设置为你的扫描设备,如公司用的是kinect,则设置:

$ export TURTLEBOT_3D_SENDOR=kinect
2.2 底盘结构

公司的为kobuki,所以这里只写kobuki,还有create底盘。
(1)kobuki安装
如果你采用我这种方式安装,那么kobuki会在安装turtlebot时自动安装了。如果没有通过我的方式安装,那么你需要安装kobuki。
kobuki需要转换一个udev规则,以致于能够可靠的检测到工厂快速ftdi usb芯片。通过用/dev/kobuki 来代替不可靠的/dev/ttyUSBx。

(2)Udev规则
1) deb 安装

$ . /opt/ros/indigo/setup.bash $ rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules

2) Source Installation

 . ~/turtlebot/devel/setup.bash 
 rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules
3、问题答疑


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